Ergue-se sobre o ponto mais elevado da região, tendo servido inicialmente como recinto da povoação que, com o tempo, se expandiu para além dos seus muros.

Foi capturado pelas forças de D. Sancho I em 1203, recebendo o seu primeiro foral nesse mesmo ano. A construção do castelo medieval é atribuída a este período.

Grandes melhorias ocorreram durante o reinado de D. Dinis no século XIV, com a conclusão da cerca da vila em 1365. Nos séculos XV e XVI, e principalmente no reinado de D. Manuel I, foi levado a cabo um processo de obras estruturais, onde foi adicionada a Casa da Guarda e o campanário na Torre do Relógio. No final do século XVIII, a vida no Castelo já era escassa, tendo sido estabelecida a nova vila na encosta abaixo.

Após alguns anos de abandono, passou por várias fases de restauro durante o século XX. Está classificado como Monumento Nacional desde 1951.